6.1原理

        Dynamic RRT和Extended RRT一樣，也是用來(lái)解決動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問(wèn)題，它們的思想有一點(diǎn)是共通的，那就是不要完全放棄初始RRT生成的樹(shù)或初始路徑的信息，而是在此基礎(chǔ)上重新規(guī)劃。Dynamic RRT和Extended RRT的區(qū)別在于，Extended RRT利用的是RRT生成的初始路徑的信息，而Dynamic RRT利用的是RRT生成的初始RRT樹(shù)的信息。

思路如下：

        在老地圖中，用RRT算法生成了一個(gè)RRT樹(shù)，在新地圖中，原始RRT樹(shù)的節(jié)點(diǎn)信息（坐標(biāo)、父節(jié)點(diǎn)）存儲(chǔ)在一個(gè)節(jié)點(diǎn)集合中。在新地圖中，先檢測(cè)新地圖中比老地圖多出的障礙物，然后，以碰撞檢測(cè)為評(píng)判根據(jù)，刪除老節(jié)點(diǎn)集合中與新障礙物無(wú)法通過(guò)碰撞檢測(cè)的節(jié)點(diǎn)和邊。的到一顆修建過(guò)后的與新地形無(wú)碰撞的修剪后RRT樹(shù)，然后再在這顆修剪后的額RRT樹(shù)的基礎(chǔ)上，繼續(xù)生長(zhǎng)這棵樹(shù)，直到這棵樹(shù)連接起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后回溯路徑，得出新路徑。

①?gòu)膹某跏寂渲玫侥繕?biāo)配置生成的 RRT 開(kāi)始（圖（a））。

②當(dāng)配置空間發(fā)生變化時(shí)（例如通過(guò)接收新信息），將RRT中因這些變化而失效的所有部分標(biāo)記為無(wú)效（圖（b）和（c））。

③然后我們修剪樹(shù)以去除所有這些無(wú)效部分（圖（d））。

④此時(shí)，保證樹(shù)中剩余的所有節(jié)點(diǎn)和邊都是有效的，但樹(shù)可能不再達(dá)到目標(biāo)。最后，我們把樹(shù)長(zhǎng)出來(lái)，直到再次達(dá)到目標(biāo)

6.2 偽碼

6.3 程序示例

加入新的障礙物后，被該障礙物折斷的剩余的圖：

在原來(lái)的樹(shù)的基礎(chǔ)上，繼續(xù)生長(zhǎng)后的圖：

6.4 參考

Replanning with RRTs