已知開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)：

首先將G(s)化為唯一標(biāo)準(zhǔn)形式：

此系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)和振蕩環(huán)節(jié)共5個(gè)環(huán)節(jié)組成。

慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：

一階復(fù)合微分環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：

振蕩環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：

開環(huán)增益：K=4，積分環(huán)節(jié)數(shù)v=1，低頻起始段由K/s=4/s決定。

根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元建立模型如下圖所示：

設(shè)置仿真參數(shù)：

從上到下，傳遞函數(shù)參數(shù)依次為：

num = [1]；den = [1 0]；

num = [1]；den = [1 0.5]；

num = [64 128]；den = [1 3.2 64]；

仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4

得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：